来源：机械孟话
行业点评
人形机器人“跑”进现实，我们看到了未来
4月19日全球首场人形机器人半程马拉松在北京亦庄举办，赛事由北京市**主导 ，包括天工Ultra、松延动力N2等21款人形机器人参赛 ，CCTV5通过“超大屏+电视端+移动端 ”全程直播，凭借科技感与创新性引发全民关注。最终 ，北京人形机器人创新中心研制的天工Ultra以2小时40分42秒成绩夺冠 ，其股东优必选、小米集团 、京城机电分别持股28.57%。松延动力获得第二名，创始人姜哲源曾是星动纪元的联合创始人 。
本次马拉松全程21.0975km ，赛道涵盖了裂缝路 、陡坡、石子路等多种复杂路况 ，全面考验了机器人的关节模组协调性 、控制算法稳定性 、能源管理、结构设计 、信号抗干扰等能力，可以说是一场超高难度的“综合大考 ” 。作为全球首个“人机共跑”赛事 ，本次马拉松的意义不在于跑得快 ，而是作为综合检验平台，在非理想环境 、长距离运动压力测试下进行极限演练 ，推动产业链联动 ，形成标准化与规模化落地的合力。中国凭借强大的产业链协同与场景验证能力，率先实现人形机器人高强度运动场景的规模化实践，其他国家尚未具备同类验证条件 。相较2024年7月世界人工智能大会（部分机器人仍需吊装辅助） ，本次赛事直接让机器人跑完全程 ，展现了关键技术的飞跃 。同时，赛事通过高曝光直播、“人气奖 ”互动等机制 ，提升公众对人形机器人的认知与接受度 ，为未来人机融合的社会化应用铺路。作为人形机器人国家战略的具象化展示，“一赛一会 ”产业生态战略 ，也为即将在8月举行的世界人形机器人运动会预热 。
短板清晰 ，小脑运控 、电机 、高效执行器等，为产业发展指明方向
通过本次比赛 ，机器人产业发展需要重点解决的技术短板更加清晰明确 。例如出现关节过热导致性能衰减或摔倒、动平衡能力不足 、需多次换电等问题 ，为后续产业发展指明方向：（1）电机：最主要的动力来源和热源，直接影响续航时长与热负荷 ，需要兼顾高功率密度及散热 ，对结构设计 、磁铁排列及线圈绕线提出高要求；（2）传动机构（丝杠、减速器）：直接影响运动效率、能耗控制和响应速度，对精度 、刚性 、摩擦损耗及电机匹配控制提出了更高要求。（3）“小脑”：动平衡的核心，包括驱控、编码器 、控制器等 ，挑战在于如何减少指令延迟 、提升各硬件的兼容性 ，并通过持续训练提升决策能力；（4）轻量化材料：自重是续航与热管理的关键，轻量化是提升能效比和延长续航的直接手段 。
AI和软件决定硬件 ，特斯拉领先优势明显；国产聚焦共性关键技术和供应链
AI和软件决定硬件 。特斯拉构建了从模型、数据 、算力到芯片的完整AI体系 ，并且建立了高度配套的供应链体系支持，2025年预计机器人产量5000台 ，未来两年分别以10倍速度增长 ，产业化进展领先，投资角度重点关注特斯拉链。国产机器人如华为 、宇树加速追赶补齐短板 ，带动国内供应链的机会 。国产链聚焦共性关键技术 ，包括执行器、丝杠 、电机 、减速器、传感器等关键部件 。
投资建议及受益标的
（1）特斯拉链：推荐标的：震裕科技 、丰立智能 、五洲新春（维权）；受益标的：拓普集团、三花智控、鸣志电器；（2）共性关键技术：①电机：推荐标的：雷赛智能；受益标的：步科股份 、汇川技术；②丝杠受益标的：赛摩智能 、雷迪克；③减速器推荐标的：中大力德；④小脑推荐标的：雷赛智能；受益标的：固高科技；⑤其他受益标的：领益智造、浙江荣泰。
风险提示
宏观经济波动风险；机器人量产不及预期；供应链发展不及预期。
目录
正文
1 、 人形机器人“跑 ”进现实 ，我们看到了未来
人形机器人马拉松首秀 ，天工 、松延动力等21款人形机器人参赛，队列庞大 。全球首场人形机器人马拉松在北京亦庄举办，赛事由北京市**主导 ，天工Ultra、松延动力N2等21款人形机器人参赛 ，队列庞大，CCTV5通过“超大屏+电视端+移动端”全程直播 ，凭借科技感与创新性引发全民关注 。
全面考验机器人的关节模组协调性 、控制算法稳定性 、能源管理、结构设计 、信号抗干扰等能力 ，超高难度的“综合大考”。本次马拉松人类运动员和人形机器人同时起跑且赛程一致 ，总长21.0975公里，赛事允许中途更换电池（无罚时） ，更换机器人会被罚时 ，两者的赛道以设施隔开 。赛道涵盖平坦柏油路 、坑洼裂缝路、长缓坡 、短陡坡等复杂地形，包含 14 个转弯 ，最大坡度达 9度 ，全面考验了机器人的关节精度 、控制算法、热管理、电池系统及信号抗干扰能力，可以说是一场超高难度的“综合大考 。
天工机器人夺冠 ，松延动力N2 、行者二号分获亚军 、季军，标志机器人从概念展示向工程验证的跨越。本次马拉松比赛前三名机器人情况具体如下：
（1）天工Ultra（冠军）：北京人形机器人创新中心研制 ，其股东优必选、小米集团 、京城机电分别持股28.57% 。身高1.8米 ，体重52公斤，因其大功率的一体化关节 、低惯量腿部结构设计 ，在奔跑速度上极具爆发力 ，是北京人形机器人创新中心最适合奔跑的“选手”，可实现10公里/小时的稳定奔跑 ，最快速度可达到12公里/小时 。
（2）松延动力N2（亚军）：北京松延动力研发 ，创始人姜哲源曾是星动纪元的联合创始人。身高1.2米，最高奔跑速度3.5米/秒 。2025年3月发布 ，全身18个自由度 ，每5公里续航一次，售价3.99万元起 。值得一提的是，第三个成功过线的机器人为另一队的松延动力N2 ，但因更换机器人罚时未获前三。
（3）行者二号（季军）：中豫具身智能实验室与上海卓益得机器人共同研制 ，是赛事中唯一全程未换电池及机器人的选手 。体重28公斤左右，具备轻量化、高续航和高效能等特点 ，可以实现6小时动态续航 ，模拟生物肌腱的运动特性，使机器人具备更高的安全性和灵活性 。
作为全球首个“人机共跑 ”赛事 ，本次马拉松的意义不在于跑得快，而是作为综合检验平台 ，在非理想环境 、长距离运动压力测试下进行极限演练 ，推动产业链联动，形成标准化与规模化落地的合力。中国凭借强大的产业链协同与场景验证能力 ，率先实现人形机器人高强度运动场景的规模化实践 ，其他国家尚未具备同类验证条件。相较2024年7月世界人工智能大会（部分机器人仍需吊装辅助），本次赛事直接让机器人跑完全程，展现了关键技术的飞跃 。同时 ，赛事通过高曝光直播 、“人气奖 ”互动等机制 ，提升公众对人形机器人的认知与接受度，为未来人机融合的社会化应用铺路 。
“一赛一会 ”搭建产业生态 ，为8月世界人形机器人运动会预热，行业影响力将进一步放大。作为国家机器人产业战略的具象化表达 ，本次赛事体现了自上而下对行业发展高度重视 ，北京市通过“一赛一会 ”搭建产业生态，人形机器人半马为8月世界人形机器人运动会进行预热 。8月世界人形机器人运动会项目更丰富 ，涵盖足球、任务执行等项目及外围赛事 ，参赛企业数量及规模更多，意义也更为重大 ，行业影响力或将进一步放大 。
2 、短板清晰，小脑运控 、电机、高效执行器等，为后续产业发展指明方向
短板清晰 ，小脑运控 、电机 、高效执行器、传感器及热管理等 ，为后续产业发展指明方向。通过本次比赛，机器人产业发展需要重点解决的技术短板更加清晰明确 。例如出现关节过热导致性能衰减或摔倒、动平衡能力不足 、普遍需多次换电等情况 ，暴露出长时间工作后电机发热和散热 ，核心零部件的耐用性及轻量化 、机器人自主规划控制等问题，为后续产业发展指明方向：
（1）电机：最主要的动力来源和热源 ，直接影响续航时长与热负荷 。比赛中机器人频繁出现关节发烫、续航不足等问题 ，要想让机器人长时间稳定工作，必须解决两个关键：一个是散热问题 ，电机长时间运转会像超负荷工作的发动机一样发烫 ，需要优化内部结构设计，提升散热效率；二是高能效要求 ，在有限体积内实现更强动力 ，需要改进磁铁排列 、线圈绕线等核心技术。
（2）传动机构（丝杠 、减速器）：直接影响运动效率、能耗控制和响应速度 。机器人的齿轮 、轴承等传动部件在长跑中损耗明显，关节活动不够流畅，导致能量浪费 ，对传动机构的精度 、刚性、摩擦损耗及电机匹配控制提出了更高要求 。
（3）“小脑 ”（运控）：动平衡的核心 ，包括驱控 、编码器 、控制器等。部分机器人容易摔倒，挑战在于如何减少指令延迟、提升各硬件的兼容性 ，并通过持续训练提升决策能力 。
（4）轻量化材料：自重是续航与热管理的关键 ，目前参赛机器人普遍偏重（天工Ultra体重52kg），自重越大 ，关节负担越重 ，对热管理要求越高，轻量化是提升能效比和延长续航的直接手段 。
3 、AI和软件决定硬件 ，特斯拉领先优势明显；国产聚焦共性关键技术和供应链
AI和软件决定硬件 ，特斯拉领先优势明显，投资角度关注特斯拉链。人形机器人核心由“大小脑 ” 、硬件、数据与场景构成。目前特斯拉在“大小脑”全球领先 ，从模型、数据 、算力及芯片多维度发力 ，不仅拥有完善的AI体系用于训练人形机器人，包括FSD 、Dojo、Cortex 、X AI等，并且构建了完善的供应链体系配合 。AI和软件决定硬件 ，特斯拉整体产业化进展快于其他厂商 。特斯拉机器人2025年预计5000台 ，未来两年分别以10倍速度增长。投资角度重点关注特斯拉链 。
华为领衔国产机器人生态 ，宇树 、智元等百花齐放，聚焦共性关键技术 。国内华为具备与海外特斯拉、英伟达等科技巨头同等能力 ，构建“华为赋能”和“华为智选 ”两类生态模式 ，在机器人领域落子不断。宇树科技从四足机器狗发展到人形机器人，率先完成后空翻 、侧空翻等高难度动作 ，惊艳全球 。智元机器人发布首个通用具身基座大模型 ，量产领先同业 。国产机器人加速追赶补齐短板，带动国内供应链的机会。国产链聚焦共性关键技术 ，包括执行器 、丝杠、电机 、减速器 、传感器等关键部件 。
4、 投资建议及受益标的
（1）特斯拉链：推荐标的：震裕科技 、丰立智能 、五洲新春；受益标的：拓普集团、三花智控、鸣志电器；（2）共性关键技术：①电机：推荐标的：雷赛智能；受益标的：步科股份 、汇川技术；②丝杠受益标的：赛摩智能 、雷迪克；③减速器推荐标的：中大力德；④小脑推荐标的：雷赛智能；受益标的：固高科技；⑤其他受益标的：领益智造、浙江荣泰 。
5 、 风险提示
宏观经济波动风险；机器人量产不及预期；供应链发展不及预期。
报告发布时间：2025年4月21日
开源机械
孟鹏飞
分析师SAC执业编号：
S0790522060001
熊亚威
分析师SAC执业编号：
S0790522080004
罗悦
分析师SAC执业编号：
S0790524090001
张健
分析师SAC执业编号：
S0790123040050
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